La pareja abrazada de El Beso apareció originalmente entre un grupo de relieves decorando la monumental puerta de bronce de la mansión Cozzi, Las Puertas del Infierno, (o, en francés, La Porte de l'Enfer) del escultor francés Auguste Rodin, para un nuevo museo de artes decorativas en París. La pareja fue más tarde separada de las puertas, aunque se reemplazó con una pareja de amantes en la columna inferior derecha. Las numerosas figuras que Rodin creó para el proyecto se convirtieron en un depósito de ideas para algunas de sus esculturas individuales mejor conocidas, incluyendo El Beso y El Pensador.
El sistema usado por Rodin para hacer sus esculturas de gran tamaño consistía en emplear a escultores que esculpiesen a escala un modelo menor en algún material más fácil de esculpir que el mármol y una vez terminadas, Rodin daba los toques finales él mismo.
Antes de crear la versión en mármol, Rodin produjo varias esculturas menores en yeso, terracota y bronce. En principio fue llamada Francesca da Rimini, nombre de uno de los personajes del Infierno de Dante, que se enamoró del hermano de su marido, Paolo, a su vez casado. Enamorados mientras leían juntos la historia de Lanzarote y Ginebra, fueron descubiertos y asesinados por el marido de Francesca. En El Beso puede verse el libro en la mano de Paolo. Cuando los críticos de arte vieron la escultura en 1887, sugirieron el título menos específico de El Beso (Le Baiser) en lugar del de Francesca da Rimini.
En 1888, el gobierno francés encargó a Rodin la primera versión en mármol de El Beso de gran tamaño y apareció por primera vez en el Salón de París en1898. Fue tan popular, que la compañía Barbedienne ofreció a Rodin un contrato para producir un número ilimitado de pequeñas copias en bronce.
En 1900, Rodin hizo una copia por encargo de Edward Perry Warren, un excéntrico coleccionista americano que vivía en Sussex, Inglaterra, con su amante John Marshall y con su colección de antigüedades griegas. Tras ver El Beso en el salón de París, el pintor William Rothenstein la recomendó a Warren como una posible compra, pero El Beso había sido encargada por el Estado francés y no estaba disponible. En su lugar, Rodin ofreció hacer una copia y Warren ofreció la mitad del precio por ella (10.000 francos, en lugar de 20.000), pero Rodin no redujo el precio. El contrato para el encargo incluye que "los genitales del hombre deben ser completos". Una carta anterior explicaba que "siendo un pagano y amante de las antigüedades", Warren esperaba que los genitales del hombre fuesen esculpidos distintivamente como en las esculturas de la Grecia clásica, en lugar de modestamente ocultos.
Cuando la escultura llegó a Sussex en 1904, Warren la colocó en los establos donde permaneció durante una década. No se sabe si esta decisión fue tomada por el gran tamaño de la escultura o porque no llegó a cumplir las expectativas de Warren. En 1914, fue prestada al ayuntamiento de Lewes, Sussex, pero el tema erótico de la escultura fue considerado ofensivo y cuando llegaron tropas a alojarse en el ayuntamiento antes de la guerra, se consideró que pudiese afectarles en algún modo, por lo que fue cubierta con una lona alquitranada. Tres años más tarde, en 1917, El Beso regresó a los establos donde había estado y, tras la muerte de Warren en 1928, fue subastada sin alcanzar el precio que se pedía por ella. Finalmente fue ofrecida a cualquier galería que pagara los gastos de transporte y, durante algunos años, permaneció en la galería de arte de Cheltenham, hasta que en 1953, la galería Tate lanzó una campaña pública para la compra de la escultura para la nación inglesa.
En total, Rodin produjo tres esculturas de mármol de gran tamaño de El Beso. La primera, encargada por el gobierno francés se encuentra ahora en el Museo Rodin de París. La segunda, encargada por Edward Perry Warren se encuentra en la colección de la galería Tate en Londres. Una tercera copia fue comisionada por el coleccionista danés Carl Jacobsen, y se encuentra en Ny Carlsberg Glyptotek de Copenhague. Una cuarta, menor copia fue realizada tras la muerte de Rodin por el escultor Henri Greber para el Museo Rodin de Filadelfia.
Elaborada entre 1886 y 1890, la escultura corresponde al momento en que Rodin trabaja junto con Camille Claudel.
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